Jetson Nano에 카메라를 사용해야되는 일이 있었는데 Jetson Nano에 라즈베리파이 카메라를 연결할 수 있다는 얘기를 들었다. USB 카메라나 랜을 통한 IP CAM을 써도 되긴 하지만, 역시 **CSI(Camera Serial Interface)**를 사용하는것이 제품화등을 고려할때 바람직하다고 본다.
찾아보니 엔비디아 Jetson Nano Developer kit이 라즈베리파이 V2 카메라를 쉽게 지원한다고 한다. ( V1은 지원되지 않는다고 하니 참고)
Jetson Nano Developer Kit에 이미 RPi 카메라 호환 커넥터가 존재하고 있다. 또한 IMX219용 장치 드라이버도 기본 설치되어 있다. 따라서 카메라의 리본케이블을 커넥터에 꽂기만 하면 된다. Jetson Nano의 Camera 0 에 설치하였다. 장착 방법은 라즈베리 카메라와 똑같다.
장착후 재부팅 한번 해주었다.
nvarguscamerasrc라는 기본 프로그램을 사용하여 CSI 카메라를 바로 사용할 수 있다.
이를 GStreamer 방식으로 pipeline을 생성하여 사용하거나 nvgstcapture라는 유틸리티 프로그램을 사용할 수 있다. 보통 프로그램에서 카메라를 제어할때는 pipeline방식을 사용한다.
다음 명령어를 통해 단순 실행을 해 볼 수 있다. (종료하려면 Ctrl-C)
$ gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc ! nvoverlaysink
신형 Jetson Nano는 CSI 카메라 슬롯이 두개가 있다. 옵션값으로 sensor_mode 속성을 지정해주면 카메라를 지정할 수 있다. Default값은 0이며 1번슬롯으로 변경 할 수 있다.
nvarguscamerasrc sensor_mode=0